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粒子碰撞、penalty 方法、impulse 方法、刚体碰撞、shape matching

刚体动力学、刚体模拟、平移模拟、旋转模拟、四元数、更新流程

数值微分、数值积分、龙贝格积分、自适应积分、高斯积分

龙贝格积分、自适应积分、高斯积分

数值积分（梯形法则、辛普森法则、复合牛顿-科特斯公式、开牛顿-科特斯公式）

数值微分、有限差分公式、舍入误差、外推（理查德森外推）、matlab 的符号微分与积分

线程、同步控制、线程池、集合的 Synchronized() 方法、并行编程（Task、Parallel、PLinq）、异步编程（async、await）

向量微积分、一阶导数、二阶导数、实数对向量求导、向量对向量求导

mitsuba 开发指南(doc 9-11)

一些 webapi